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车厢内,ES240采用黑白为主色调,座椅及门板下半段采用白色真皮,虽然好看,但是并不耐脏。前台采用黑色,在银色中控面板及桃木的点缀下更有豪华感。造型设计上,前台以平滑的弧面为主,飞翼式的棱线承接了前台与挡杆台,以棱线为界,左侧倾斜,使得中控台微微外凸并偏向于驾驶员,兼顾人机工程,而另一侧则设计内陷,丰富了前台的层面,如此设计既兼顾功能又自然流畅,十分巧妙。
三辐式方向盘采用真皮与暗色桃木相结合的设计,大小适中,手感饱满、细腻。与常规方向盘设计不同,轮辐盖板两侧及多功能按键区面板均采用弧形边框设计,显得柔美。灯光、雨刷及巡航控制杆为丰田的模块式设计,做工及质感都很显高档。
自发光仪表盘采用双圆盘设计,显得中规中距,边框粗而外凸,令仪表区别于底板。采用白色背光,视觉上更能营造精致感,读数也十分清晰。行车电脑显示屏设置在仪表中央顶端,面积不大,可显示车外温度,瞬时油耗等信息,OBD里程则独立在表盘底部显示。
中控台顶部采用圆弧形设计,颇具特色,顶部边框棱线设计交错,有艺术感。左右边框并非对称,右侧边框略微向驾驶侧收缩,配合倾斜于驾驶侧的面板设计,更便于驾驶者操作。在多媒体系统设计上,ES240与本网稍前测评的皇冠差别不大,按键不多,空调风量调节同样需要在触摸屏上实现,多媒体菜单与新皇冠的也一样。不同的是,ES240的碟仓并没有隐藏起来,因此音响控制键更为直观,操作便利许多。
座椅皮质与ES350的半苯胺真皮略有不同,为普通的真皮座椅。不过前排的座椅加热及通风功能得到保留,座椅的软硬度适中,空间充裕,乘坐起来舒适,而且,驾驶座还支持电动腰撑及坐垫长度调节,坐姿调整到位,只是较为平实的造型包裹性略显不足。副驾驶座则比驾驶座少了腿部支持调节,不过配备了方便后排“老板”的侧面调节按键,但按键不支持同时操作。
后排座椅虽没有通风及加热功能,但是同样采用打孔真皮,对透气性有一定帮助。座椅软硬适中,舒适性不错。此外得益于平实的造型及几乎全平的地板,中间乘客也能保证不错的舒适性。不过由于D柱倾斜大,头部空间并不十分充裕,以图中乘客175cm身高做参考,头部还有2指空间,表现一般。好在腿部空间较大,对于高个子而言,略微“躺低”的坐姿能获取一定的头部空间,乘坐并不压抑。此外,后排配备出风口以及电动后窗遮阳帘,也提升了后排的舒适性。
打开尾箱,由于悬挂占据了两侧空间,显得并不规整,而且后排座椅不能放倒,便利性上略打折扣。好在后排在放倒中央扶手后,可打开盖板与尾箱相连,方便拿取小件物品,如下雨天拿雨伞等。备胎采用与常规轮胎同样配置,显得厚道。
在车内常规储物空间上,ES240表现一般。手套箱不大,但铺有绒布,体现出档次,同样,方向盘左下方的储物格也铺有绒布。挡杆台设有杯架,中央扶手向则分上下两层。而后中央扶手则以隔板分隔成杯架及储物格,并且杯架大小可通过隔板位置调节,只是使用杯架时需要将扶手盖整体打开,显得不够人性化。