雷克萨斯全新ES延续了现款车型的整体风格，但造型更加张扬、运动，纺锤形前格栅在普通版车型和车系首次加入的F SPORT车型上拥有不同的设计，前者为竖向格栅、后者为亮黑色网状，风格有明显区别。新车的前LED大灯组采用半分体式设计，LED日间行车灯呈“√”形，非常锋利。
全新ES的车窗轮廓线条和腰线都更加锋利，营造了更强的肌肉感。在尾部，倒三角形的尾灯组宽阔锐利，拥有更强的冲击感，后备厢上独立的后扰流板则进一步提升了车尾的运动气息。尺寸方面，基于TNGA架构GA-K平台打造的全新ES，其长宽高分别为4975/1866/1447mm，其中长度和宽度相比现款车型分别增加60mm和46mm，车身高度降低了3mm，同时轴距加长50mm，达到了2870mm。
全新ES同样采用了最新的设计风格，仪表台线条飘逸，同时搭配了与全新LS相同样式的多功能方向盘。在配置方面，全新ES入门车型（ES 200卓越版）标配了远近光一体自动LED大灯、LED日行灯、天窗、外后视镜电加热/电折叠/防眩目、8向电动调节前排座椅、换挡拨片、自适应巡航、无钥匙进入/一键启动、前排降噪玻璃、电子手刹、前排座椅加热、内后视镜自动防眩目、7英寸液晶仪表盘、8英寸中控屏、双区自动空调、手机互联、蓝牙、10气囊、雷克萨斯智能安全系统等，配置已经较为丰富了。
在此基础上，高配车型还进一步提供了12.3英寸中控大屏、座椅记忆、舒适进入、方向盘电动调节、抬头显示、无线充电、全景影像、后备厢感应开启、主动滑行控制、盲点监测、Mark Levinson音响（17扬声器）等高阶配置。
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