内燃机是19世纪60年代发明的，经历了煤气机、汽油机以及柴油机三个发展阶段。1860年法国人勒努瓦(Lenoir)研制成功了煤气机，出现了世界上第一台实用的内燃机，1876年德国人奥托(Otto)按等容四行程循环的原理制成第一台四冲程煤气机，1883年德国人戴姆勒(Gottlieb Daimler)研制成功汽油机，1893年德国人笛塞尔(Rudolf Diesel)发明了压燃式内燃机的工作原理，1898年笛塞尔研制出以煤油为燃料的压燃式内燃机。内燃机诞生到现在，经历了100多年的发展，近年又有了重大的技术进步。
当今轿车用发动机大多数是四冲程汽油机，戴姆勒时代的汽油机升功率仅有1.4KW/L，转速只有800r/min。第一次世界大战时期，发动机的压缩比升高到5，转速升高到2000r/min，功率约提高10倍，达15KW/L。而现代自然吸气式发动机的升功率可达50-70KW/L，增压发动机的升功率则达到65-90KW/L以上，与戴姆勒时代的发动机相比，升功率提高了50~65倍，而高增压赛车用发动机的升功率，有的可达到500KW/L。
内燃机是19世纪60年代发明的，经历了煤气机、汽油机以及柴油机三个发展阶段。1860年法国人勒努瓦(Lenoir)研制成功了煤气机，出现了世界上第一台实用的内燃机
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