1937年雪佛兰 Carryall Suburban
1938年的GAZ 61-40
第二次世界大战中，威利斯越野车的出色表现不仅使之成为盟军胜利的标志之一，也造就了一个名牌：Jeep。第二次世界大战结束后，越野车开始进入民用车市场，二战中的明星进入民用车市场也遇到了坎坷，虽然外形炫酷，但是消费者需要的舒适性它根本不具备，Jeep最早推销的对象是农场的老农。
1946年Jeep宣传册 形象如一个长工
如何让越野车具有和轿车一样的舒适性？1948年，威利斯汽车公司做出了最初的尝试，它制造了Jeep旅行车，初步解决了舒适性问题。更大的尝试来自前苏联，1955年前苏联生产了GAZ M72“胜利”，它采用了M20“胜利”轿车的车身及GAZ69越野车的四轮驱动驱动系统，这种车型在当时是革命性的。在今天，俄罗斯人认为GAZ M72“胜利”是最早的现代SUV。
1955年GAZ 72
早期的民用越野车市场还十分有限，主要在人烟稀少、没有良好道路情况的地区使用，比如澳大利亚、美国西部和前苏联。当时越野车的设计要求是具有出色的越野能力，维修方便，和具有出色的载物能力，路虎和丰田陆地巡洋舰FJ40就是这类车型。
1963年丰田陆地巡洋舰J40
在北美地区，除了大城市大部分地区地广人稀，一次出行驾车距离都要比欧洲长，因而民用越野车的舒适性就成为一个马上需要解决的问题。对此，这时候的车型已经开始摆脱专业越野车的设计，外形设计开始向漂亮时尚的轿车靠拢。1962年底Jeep推出了瓦格尼尔（Wagoneer）大型家用越野车，它不仅采用了很多新技术，它的配置和功能也是按照乘坐舒适设计的。从“将就”变成“舒适”，这是一个理念上的突破。当时，当北美以外的地区依然把越野车当成专业车辆时，民用乘用型越野车在北美已经被消费者所接受，也形成了今天美式SUV的风格。
1966年Jeep Wagoneer
从第二次世界大战结束一直到20世纪70年代，这是美国轿车发展的黄金时期，外形庞大的全尺寸轿车成为美式轿车的代表。不过，在人们逐步了解到了四驱的魅力后，紧凑型家用越野车开始在北美的大城市流行起来，除了大名鼎鼎的Jeep CJ7，还有第一代的福特Bronco和雪佛兰开拓者。1974年，AMC美国汽车公司推出了第一代Jeep Cherokee，在车型介绍上首次出现了“Sport Utility”这个称呼。
1967 年福特 Bronco Wagon
虽然从20世纪60年代开始家用越野车从造型和配置开始向城市化和高档方向发展，但是底盘结构依然采用传统越野车或者货车的底盘，虽然结构坚固，但是这类家用越野车在城市使用时就显得太笨重了，不仅公路行驶操控品质差，且制造成本高燃油经济性也不好。
1974年问世的Jeep Cherokee，第一辆被称为“SUV”的车
在20世纪60年代至20世纪80年代初期，对于一个4口之家或5口之家的大家庭而言，一辆可以容纳家庭所有乘员和很多家当的全尺寸大型旅行轿车是必须的，当然这类车平庸的操控也成为它的短肋。从20世纪80年代开始，面向普通城市消费者的SUV开始进入到了快速发展阶段。开始时的SUV主要采用传统的非承载车身底盘，而有的已经开始采用类似轿车的承载车身底盘，但是为了保持越野性，悬挂和驱动系统采用了传统越野车的设计思路。它们具有接近轿车的公路操控品质和行驶舒适性，旅行轿车一样的实用性，而越野性能为家庭周末生活增添了新的内容……一种新的汽车生活方式方式开始了。
第二代Jeep Cherokee
这时，在世界其它地区越野车还被当成是商用车辆。不过，日本民用越野车在设计理念上有了很大的提升，虽然日本丰田陆地巡洋舰、日产途乐和三菱帕杰罗未在豪华性上有突破，但是车辆的设计、配置和功能是按照驾乘坐舒适设计的，无论越野性还是舒适性都非常不错，结合日系车出色的可靠性，它们都成为了世界著名的民用越野车型。
1980年日产Patrol
相比之下，欧洲在家用越野车发展中落后了，当奔驰在开始设计自己第一款豪华SUV时曾希望和日本的三菱合作，以弥补自己在技术以及经验上的不足。
1983年三菱Pajero Wagon
从20世纪80年代开始，随着新一代针对美国市场的日本中型家庭轿车问世，美国三大汽车制造商的轿车产品完全不具备和日本产品竞争的实力。不过，20世纪90年代初期，当城市休闲生活多种用途赋予了SUV新的内涵后，SUV在北美进入到了发展的黄金时期，尤其是女性消费者喜欢上了这类车型，更好的驾驶视野和无所不能的道路通过性给予她们信心，而GMC Suburbans这样的皮卡底盘厢式车发展成了大型SUV。继北美之后，SUV风潮开始席卷世界，日本出现了很多以紧凑越野车发展而来的紧凑型SUV车型。
1989年铃木维特拉
SUV的流行促进了豪华SUV的发展。在20世纪90年代，Jeep首先推出了第一代大切诺基，路虎推出了第二代揽胜，丰田在陆地巡洋舰的基础上推出了更为豪华的雷克萨斯LX豪华SUV，福特推出了林肯领航员，奔驰推出了ML等等。这些豪华SUV在舒适性设计方面完全向豪华轿车看齐，满足了消费者新的需求。
二十年前第一代Jeep Grand Cherokee车舱
1994年路虎揽胜
在这个时期，一种新型的都市SUV开始在世界流行起来，它不仅采用了类似轿车的全承载式车身，并采用类似轿车的前后轮独立悬架，但是和传统越野车一样具有离地间隙较大的底盘。而其采用全时四驱或适时四轮驱动系统后拥有一些越野性能。同时，车舱拥有和MPV多功能车一样的座椅多组合功能，这使车辆实用性同样出色。城市SUV 的定位正好满足了那些平时在市内代步，偶尔去郊外旅行的消费者，经过近十几年的发展，都市SUV已经成为世界SUV市场中的主流车型。
第一代本田CRV
而对于Jeep Wrangler这样的老字号SUV，受到底盘设计的限制，在公路操控性、舒适性和经济性上完全不是采用轿车式承载车身底盘的本田CRV和丰田RAV4都市SUV的对手，因而，在发展上在保持超强越野性的同时，设计上开始走向个性化路线，不仅顶住了新生代SUV的攻势，还拓展了市场。目前，现代SUV分为传统非承载车身底盘和承载车身底盘两大类，它们代表了不同的功能性。可以这样描述；在SUV的定义中，越野车属于SUV的范畴之内，但并不是所有的SUV都是越野车。
在都市SUV开始流行时，一种功能介于轿车和SUV的跨界车型也开始流行起来，这种车型的先驱是1979年诞生的AMC Eagle，它接近于轿车，底盘离地间隙比轿车高并采用了全时四驱系统，只具备有限越野性能, 但是在沙石路面和公路行驶都有出色的表现。虽然是AMC美国汽车公司创造了这个理念，而最后把这个概念发扬光大的是日本的富士重工。
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